Robert Stephenson Smyth Baden-Powell se je rodil 22. februarja 1857 v Londonu. Oče mu je umrl že v zgodnjem otroštvu. Skupaj z brati je preživel veliko časa v naravi, v šoli pa je bil eden najbolj živahnih dijakov. Takrat se je pokazal njegov risarski, igralski in glasbeni talent, odlikoval se je tudi v športu.
Po srednji šoli se je prijavil v vojsko. Kmalu so ga kot konjeniškega častnika poslali v Indijo, od tam pa je vojaško kariero nadaljeval v Južni Afriki. Domačini so ga zaradi poguma ter spretnosti v izvidništvu in ogledništvu klicali ťImpeesaŤ (volk, ki nikoli ne spi).
Po vrnitvi v domovino 1901. leta je ugotovil, da njegov priročnik za izvidništvo navdušeno berejo po šolah. Začel je pisati knjigo, namenjeno izključno mladim, saj je spoznal, da lahko s svojimi izkušnjami pomaga mladim, da odrastejo v zrele in samostojne ljudi.
Prvi skavtski tabor se je odvijal na otoku Brownsea vRokavskem prelivu, kjer je B.P. 25 dni taboril skupaj z 22 dečki različnih socialnih slojev. Začetek taborjenja, 15. junij 1907, velja za ustanovni dan skavtske organizacije.
Novica o uspelem taboru se je hitro razširila po Veliki Britaniji in doživelo nesluten razvoj. Iz Anglije je prodrlo v celinsko Evropo in na druge kontinente. Prvotno je B.P. predvidel skavtstvo le za fante stare med 12. in 18. letom. 1913. leta je ustanovil volčiče (od 7. do 11. leta), leta 1917 pa roverje (nad 18. let). Leta 1920 je bilo v Olympia-Hallu v Londonu srečanje skavtov iz vsega sveta. 8000 skavtov in skavtinj je razglasilo B.P.-ja za načelnika sveta (Chief Scout of the World). Od tedaj se skavti vsega sveta zbirajo vsake 4 leta na različnih krajih (ťjamboreeŤ).
Umrl je 8. januarja 1941, star skoraj 84 let, v Afriki, kamor se je preselil s svojo ženo.